En tant que composant de base d'un inertielsystème de navigation, la précision de mesure de l'UMI détermine directement les performances globales du système de navigation. Two-dimensional calibration of the IMU primarily involves calibrating the error parameters of the accelerometers and gyroscopes in the horizontal plane (typically a combination of pitch-roll or azimuth-pitch). Unetaux à double axeLa table, avec ses capacités de positionnement d'angle et de contrôle d'attitude de haute précision, est l'équipement de base pour réaliser cet étalonnage.basé sur les normes de l'industrie et les pratiques d'ingénierie, détaille l'ensemble du processus d'étalonnage bidimensionnel de l'UMI à l'aide d'un système à deux axestauxTableau, couvrant quatre étapes principales: préparation préalable à l'étalonnage, procédures d'étalonnage de base, traitement et vérification des données et étapes finales, assurant la normalisationetrépétabilitédu procédé d'étalonnageet la fiabilité de laétalonnagerésultats.
I. Préparations avant étalonnage
La préparation préalable à l'étalonnage est essentielle pour assurer l'exactitude de l'étalonnage.Installation et débogage de l'UMI, et la mise en place du système logiciel, pour s'assurer que chaque étape respecte les exigences d'étalonnage.
(Ⅰ) Sélection et inspection des équipements
1.à deux axestauxsélection de table: en fonction du niveau de précision de l'UMI et des exigences d'étalonnage, sélectionner un double axetauxPour les UMI de précision moyenne à élevée (telles que les UMI de navigation), letauxla précision de la position angulaire de la table doit être supérieure à 10′′ et la perpendicularité de l'axe supérieure à 5′′; pour les UMI de qualité grand public, latauxla précision de la table peut être réduite de manière appropriée (precision de position angulaire ≤ 30′′).tauxle tableau doit prendre en charge les modes de positionnement statique et de sortie dynamique et satisfaire aux exigences d'étalonnage pour le facteur d'échelle et le biais zéro de l'accéléromètre,ainsi que le gyroscope zéro biais et facteur d'échelle.
2.Vérification des équipements auxiliaires: préparer une alimentation électrique de haute précision (stabilité de tension de sortie ≤ 0,1%) pour alimenter l'UMI, en veillant à ce que les fluctuations de tension n'entraînent pas d'erreurs de mesure;utiliser une carte d'acquisition de données (taux d'échantillonnage ≥ 100 Hz), résolution ≥16 bits) pour acquérir les signaux d'accélération et de vitesse angulaire produits par l'UMI, ainsi que les signaux de rétroaction de position angulaire/vitesse angulaire dutauxTableau; vérifiez le système de commande servo avec letauxLes outils utilisés sont les suivants:le dispositif de nivellementet une clé à couple sont nécessaires pour niveler et fixer l'UIM après l'installation.
3.Étalonnage et vérification de l'équipement: Étalonnage préliminaire du double axetauxla table est effectuée pour vérifier sa position angulaire,taux angulairela précision et la perpendicularité de l'axe,parmi d'autres spécifications techniquesLes valeurs réelles et les valeurs commandées pour chaque axe de latauxLes déviations sont mesurées dans les limites acceptables.tauxle plan de référence horizontal de la table est vérifié pour s'assurer que sa planéité est meilleure que5Simultanément, l'IMU est allumé et préchauffé, son état de sortie initial est enregistré et les dysfonctionnements de l'équipement initial sont éliminés.
(Ⅱ) Contrôle de l'état de l'environnement
1.Régulation de la température: Les paramètres d'erreur de l'IMU sont fortement affectés par la température. La température de l'environnement d'étalonnage doit être réglée à (20±2)°C et le taux de variation de température ≤ 0,5°C/h.. This can be achieved through a constant temperature laboratory or a temperature control system to ensure temperature stability during calibration and reduce the impact of temperature drift on the calibration results.
2.Contrôle des vibrations et des interférences: L'environnement d'étalonnage doit être éloigné des sources de vibrations (comme les machines-outils, les ventilateurs),les véhicules lourds, etc.), et des mesures d'isolation des vibrations doivent être prises au sol (telles quela construction d'une fondation d'isolation contre les vibrations ouEn même temps, évitez les interférences électromagnétiques fortes et fixez letauxéquipement de table, d'IMU et d'acquisition de données (résistance de mise à la terre ≤ 4Ω) pour réduire les interférences sonores électromagnétiques sur le signal de sortie de l'IMU.
3.Contrôle de la pression et de l'humidité de l'air: Pour les unités de mesure interne qui s'appuient sur la pression de l'air pour l'étalonnage (comme certaines unités de mesure interne combinées avec des baromètres), la pression de l'air ambiant doit être stabilisée à une pression atmosphérique standard (101,325 kPa±1 kPa),et l'humidité relative doit être contrôlée à 40% à 60% afin d'éviter que les changements d'humidité ne provoquent une humidité des circuits internes de l'UMI ou une détérioration des performances de l'isolation..
(Ⅲ) Installation et débogage de l'UMI
1.Installation mécanique: fixer l'UMI à latable de travail de la table de vitesse à double axe à l'aide d'une pince dédiée, en veillant à ce que l'axe de détection de l'UMI soit aligné sur lemangéEn général, l'axe X de l'IMU doit être parallèle à l'axe de rotation dumangél'axe intérieur (ou extérieur) de la table, et l'axe Z doit être perpendiculaire à la rmangéle plan de la table de travail de la table (c'est-à-dire dans le sens de la gravité).éviter un relâchement excessif qui pourrait entraîner un déplacement de l'UMI lors de l'étalonnage, ou une étanchéité excessive susceptible de provoquer une déformation structurelle de l'UMI.
2.Calibration de l'alignement de l'axe: La précision d'alignement entre l'UMI et letauxLa table est calibrée à l'aide d'un instrument de positionnement au niveau et au laser.tauxLa position horizontale de la table est fixée en veillant à ce que l'axe Z de l'UMI soit parallèle à la direction de gravité.tauxla table, vérifier le parallélisme entre l'axe de détection de l'UMI et letauxl'axe de rotation de la table. L'erreur de parallélisme doit être ≤ 5′′. Si la précision d'alignement ne satisfait pas aux prescriptions,régler la position du luminaire et répéter l'étalonnage jusqu'à ce qu'il réponde à la norme.
3.Connexion électrique et débogage: Connectez l'unité de communication interne à la carte d'alimentation et d'acquisition de données, en assurant un câblage sécurisé et un bon contact pour éviter la perte ou la distorsion du signal causée par des connexions lâches.le temps de préchauffage dépend du type d'UMI (les UMI de navigation nécessitent généralement 30 à 60 minutes;, les IMU de qualité consommateur nécessitent 10 à 20 minutes) pour permettre à la température interne de l'IMU de se stabiliser.bruit excessif, ou d'autres anomalies se produisent, résoudre le problème du câblage ou de l'équipement.
(Ⅳ) Configuration du système logiciel
1.Configuration du logiciel de commande: Installez le double axetauxLe logiciel de contrôle de table et de configurer lemangéles paramètres d'axe du tableau (tels que le diamètre de l'arbre, le rapport de transmission), le mode de commande (statique/dynamique), la position angulaire/la vitesse angulaireparamètres, etc. Simultanément, définissez les conditions de déclenchement de l'acquisition de données pour s'assurer que l'acquisition de données ne commence qu'après lamangéLa position de la table s'est stabilisée, évitant ainsi les interférences du signal pendant le processus de transition.
2.Débogage du logiciel d'acquisition de données: Déboguer le logiciel d'acquisition de données, en définissant des paramètres tels que le taux d'échantillonnage, la durée d'échantillonnage et le format de stockage des données (par exemple, fichier CSV, MAT).Mettre en place un mécanisme d'acquisition synchrone pour le signal de sortie de l'UMI et letauxsignal de rétroaction de table, en veillant à ce que leurs horodatages soient alignés avec une erreur ≤ 1 ms. Vérifier l'intégrité et l'exactitude de l'acquisition de données par des tests d'acquisition simulés,et résoudre les problèmes tels que la perte de données et les retards.
3.Déploiement d'un algorithme d'étalonnage: basé sur les exigences d'étalonnage (telles que l'étalonnage par biais d'accéléromètre/facteur d'étalonnage, l'étalonnage par biais de gyroscope/facteur d'étalonnage),déployer l'algorithme d'étalonnage correspondant (tel que la méthode des carrés minimes, méthode de filtre Kalman). Initialisez les paramètres de l'algorithme, tels que le nombre d'itérations et le seuil de convergence,pour s'assurer que l'algorithme peut résoudre avec précision les paramètres d'erreur de l'UMI.
II. Processus d'étalonnage du noyau
Le processus d'étalonnage du noyau tourne autour des deux composants essentiels de l'UMI: l'accéléromètre et le gyroscope.Sur la base des capacités de positionnement statique et de régulation dynamique de la vitesse du double axetauxDans le tableau ci-dessous, les paramètres d'erreur dans les deux dimensions sont calibrés étape par étape.étalonnage statique de l'accéléromètre, l'étalonnage statique à zéro biais du gyroscope et l'étalonnage dynamique de la vitesse du gyroscope.
(Ⅰ) Étalonnage statique de l'accéléromètre
Le but de l'étalonnage statique d'un accéléromètre est de résoudre son biais zéro et son facteur d'échelle.Il utilise la projection de l'accélération gravitationnelle sous différentes attitudes comme entrée de référence, et établit un modèle d'erreur et résout les paramètres en mesurant la sortie du signal d'accélération par l'UMI.
1.Planification de l'attitude pour l'étalonnage: sur la base des directions bidimensionnelles de pente et de roulement, six attitudes statiques typiques sont prévues (assurant que l'accélération gravitationnelle puisse couvrir pleinement les X, Y,et les axes sensibles Z de l'accéléromètre)Les positions spécifiques sont les suivantes: 1 Tension 0°, roulement 0° (axe Z positif le long de la direction de gravité); 2 Tension 0°, roulement 180° (axe Z négatif le long de la direction de gravité); 3 Tension 90°,Roulement 0° (axe X positif le long de la direction de gravité); 4 inclinaison 90°, roulement 180° (axe X négatif le long de la direction de gravité); 5 inclinaison 0°, inclinaison 90° (axe Y positif le long de la direction de gravité); 6 inclinaison 0°,Roulement 270° (axe Y négatif le long de la direction de gravité).
2.L'ajustement et la stabilisation de l'attitude: les commandes de position angulaire pour chaque attitude sont envoyées séquentiellement via le double axetauxLe logiciel de contrôle de table.tauxla table fait tourner l'UMI vers l'orientation visée, elle reste statiquement stable. Le temps de stabilisation pour chaque orientation est ≥ 30 s,assurer la stabilité du signal d'accélération émis par l'UMI (amplitude de fluctuation du signal ≤ 0.001g) Pendant la stabilisation, le signal de rétroaction de la position angulaire dutauxSi l'écart d'attitude dépasse la plage admissible (≤ 5′′), letauxLe tableau effectue automatiquement des ajustements de compensation.
3.Acquisition et enregistrement des données: après chaque stabilisation de l'attitude, le logiciel d'acquisition des données est activé pour acquérir les signaux d'accélération des axes X, Y et Z produits par l'UMI.et la fréquence d'échantillonnage est ≥ 100 HzDans le même temps, la position angulaire réelle dutauxle tableau (angle de pente θ, angle de roulement φ) est enregistré pour calculer les valeurs de projection de l'accélération gravitationnelle sur chaque axe sensible (entrée de référence).Les données acquises sont stockées selon l'attitude, clairement étiqueté avec des informations d'attitude et des horodatages.
4.Établissement du modèle d'erreur et solution des paramètres: Le modèle d'erreur de l'accéléromètre est établi, en ignorant les erreurs de couplage croisé (qui peuvent être simplifiées par un étalonnage bidimensionnel).
a = K(a + b) (i=X,Y,Z)
où a est l'accélération de l'ième axe de sortie par l'UMI, K est le facteur d'échelle de l'ième axe, a est l'accélération de référence de l'ième axe (projection de l'accélération gravitationnelle),et b est le biais zéro de l'axe i-èmeSur la base de l'accélération de référence a (calculée à partir de θ et φ, telle que l'accélération de référence de l'axe Z a = g·cosθ·cosφ, l'accélération de référence de l'axe X a = g·sinθ,Accélération de référence de l'axe Y a=g·sinφ·cosθ, où g est l'accélération gravitationnelle, prise comme 9,80665m/s2) et les a, K et b correspondants sont résolus en utilisant la méthode des moindres carrés.
(II) Le secteur privéÉtalonnage statique du gyroscope à zéro biais
Le biais statique zéro d'un gyroscope fait référence à l'écart de sortie du gyroscope lorsqu'il n'y a pas d'entrée de vitesse angulaire.Elle doit être résolue par l'acquisition de données à long terme pendant que l'UMI est stationnaire..
(III) Le secteur privéÉtalonnage de la vitesse dynamique du gyroscope
Le but de l'étalonnage de la vitesse dynamique du gyroscope est de résoudre son facteur de mise à l'échelle.tauxla table comme entrée de référence, un modèle d'erreur est établi et le facteur de mise à l'échelle est résolu en mesurant le signal de sortie du gyroscope.
1.Sélection de la position d'étalonnage: Sélectionnez une position horizontale avec inclinaison de 0° et roulement de 0°. Dans cette position, l'IMU n'a pas d'entrée de vitesse angulaire et la sortie du gyroscope ne contient que zéro biais et bruit.tauxLa table n'a pas besoin de tourner dans cette position; il suffit de maintenir la scène horizontale et stable.
2.L'acquisition de données à long terme: Démarrer le logiciel d'acquisition de données et obtenir les signaux de sortie des axes X, Y et Z du gyroscope. Le temps d'échantillonnage doit être ≥ 60 minutes et le taux d'échantillonnage ≥ 100 Hz.Au cours du processus d'acquisition, surveiller en permanence la température ambiante ettauxposition de la table pour assurer la stabilité de la température (fluctuation ≤ 0,2°C) et aucune dérive de la position (déviation ≤ 5′′) afin d'éviter l'introduction d'erreurs supplémentaires dues à des facteurs externes.
3.Calcul du biais zéro: Les données de sortie du gyroscope acquises sont pré-traitées pour éliminer les valeurs aberrantes (en utilisant le critère 3σ), puis la valeur moyenne du signal de sortie de chaque axe est calculée.Cette valeur moyenne est le biais statique zéro b du gyroscope (i=XDans le même temps, l'écart type des données est calculé pour évaluer le niveau sonore du gyroscope.Si l'écart type est trop important (excédant les spécifications techniques de l'UMI), les défaillances de l'équipement ou les interférences environnementales doivent être étudiées.
4.Planification des points de tarification: en fonction de la portée de l'UMI et du scénario d'application réel, planifier des points de vitesse dynamiques dans les dimensions de l'enfoncement et du roulement. Sélectionner 5 à 7 points de vitesse pour chaque dimension,couvrant les taux à terme et les taux inversés (e.g., -100°/s, -50°/s, 0°/s, 50°/s, 100°/s), où le point de débit de 0°/s est utilisé pour vérifier la cohérence du biais statique zéro.La sélection des points de taux doit garantir qu'ils ne dépassent pas la plage de l'UMI et que letauxla table peut produire de manière stable le débit (stabilité du débit ≤ 0,1°/s).
5.Taux de production et stabilisation: Les commandes pour chaque point de vitesse sont envoyées séquentiellement dans les dimensions d'envergure et de roulement via le double axetauxLe logiciel de contrôle de table.tauxLa table entraîne l'IMU à tourner à la vitesse cible, elle maintient une stabilité dynamique avec un temps de stabilisation ≥ 20s.tauxSi l'écart de vitesse dépasse la plage admissible (≤ 0,5°/s), letauxtable effectue automatiquement la compensation de taux.
6.Acquisition et enregistrement des données: Une fois que chaque point de débit s'est stabilisé, démarrer le logiciel d'acquisition de données pour acquérir le signal de sortie de l'axe sensible correspondant du gyroscope (par exemple,acquiert la sortie du gyroscope de l'axe X lorsqu'il tourne dans la dimension de hauteur, et acquérir la sortie gyroscopique de l'axe Y lors de la rotation dans la dimension du rouleau). Le temps d'échantillonnage est ≥10s, et le taux d'échantillonnage est ≥100Hz.tauxtable (entrée de référence ω), et stocker les données selon le point de débit et la dimension.
7.Établissement du modèle d'erreur et résolution des paramètres: Un modèle d'erreur de vitesse pour le gyroscope est établi, en ignorant les erreurs d'accouplement croisé.
ω = K(ω + b) (i=X,Y)
où ω est la vitesse angulaire de sortie de l'axe i du gyroscope, K est le facteur d'échelle de l'axe i, ω est la vitesse angulaire de référence de l'axe i (la vitesse de sortie réelle du gyroscopetauxle tableau), et b est le biais statique zéro de l'axe i (déjà résolu dans l'étalonnage statique).et résoudre pour K en utilisant la méthode des moindres carrés.
Ⅲ.Traitement et validation des données
Le traitement et la vérification des données sont des étapes clés pour assurer la fiabilité des résultats d'étalonnage.,la vérification de la répétabilité et la vérification de l'exactitude doivent être effectuées; si la vérification échoue, le procédé doit être renvoyé à la procédure d'étalonnage de base pour une réétalonnage.
1.Suppression des anomalies: Le critère 3σ ou critère Grubbs est utilisé pour détecter et supprimer les valeurs aberrantes des données originales (accelération, signaux de vitesse angulaire).les moyennes μ et l'écart type σ des données sont calculéesLes données dépassant la plage [μ-3σ, μ+3σ] sont identifiées comme des valeurs aberrantes et remplacées par l'interpolation de données adjacentes ou supprimées directement.
2.Filtrage: Les données brutes pré-traitées sont filtrées à basse fréquence pour éliminer le bruit à haute fréquence.et la fréquence de coupure est déterminée sur la base de la bande passante de l'UMI (généralement 1/5 à 1/3 de la bande passante de l'UMI) afin d'éviter un surfiltrage et une distorsion du signalLes données filtrées sont utilisées pour le calcul ultérieur des paramètres d'erreur.
3.Alignement de la synchronisation des données: Pour corriger l'écart de l'horodatage entre le signal de sortie de l'UMI et le signaltauxL'interpolation linéaire est utilisée pour l'alignement de synchronisation.tauxl'état d'attitude ou de fréquence de la table, avec une erreur de synchronisation ≤ 1 ms.
4.Paramètresle choixoOptimisation:Remplacer les données pré-traitées dans les modèles d'erreur de l'accéléromètre et du gyroscope et utiliser la méthode des moindres carrés pour résoudre les paramètres d'erreur tels que le biais zéro et le facteur d'échelle.Pour les scénarios complexes, la méthode du filtre Kalman peut être utilisée pour optimiser les résultats de la solution de paramètres, améliorant ainsi la précision et la stabilité de l'estimation des paramètres.
5.Analyse des résidus: Calculer les résidus entre les valeurs observées (sortie de l'IMU) et les prédictions du modèle à chaque point d'attitude/taux calibré.Si la moyenne des résidus est proche de 0 et que l'écart type est faible (écart type résiduel d'accélération ≤ 0.002g, déviation type résiduelle de la vitesse angulaire ≤ 0,1°/s), cela indique que le modèle s'adapte bien.en tenant compte de l'erreur de couplage croisé) ou la validité des données d'étalonnage doit être réexaminée..
6.Vérification de la répétabilité: Dans les mêmes conditions environnementales et selon les mêmes procédures d'étalonnage, effectuer trois expériences d'étalonnage complètes et déterminer les paramètres d'erreur pour chaque étalonnage.Calculer le coefficient de variation (le rapport entre l'écart type et la moyenne) des trois paramètresSi le coefficient de variation est ≤ 1%, les résultats de l'étalonnage ont une bonne répétabilité; si le coefficient de variation est trop élevé,Des questions telles que la stabilité des équipements et les interférences environnementales doivent être étudiées., et une réétalonnage doit être effectuée.
7.Vérification de l'exactitude: sélectionner les points d'attitude/vitesse non concernés par l'étalonnage en tant que points de vérification.et calculer l'erreur entre la sortie compensée de l'UMI et l'entrée de référenceSi l'erreur compensée est conforme aux spécifications techniques de l'UMI (par exemple, erreur de mesure de l'accélération ≤ 0,01 g, erreur de mesure de la vitesse angulaire ≤ 0,5°/s), la précision d'étalonnage est satisfaisante.Si l'erreur ne satisfait pas aux exigences, le processus d'étalonnage doit être à nouveau optimisé (par exemple, ajouter plus de points d'attitude/vitesse pour l'étalonnage, ajuster le modèle d'erreur) et l'étalonnage doit être effectué à nouveau.
8.Vérification de la stabilité à la température (facultatif): Si l'UMI doit fonctionner sur une large plage de températures, les expériences d'étalonnage peuvent être répétées à différents points de température (par exemple, -10°C, 0°C, 20°C, 40°C,60°C) pour vérifier la variation des paramètres d'erreur avec la températureUn modèle de compensation de température pour les paramètres d'erreur peut être établi pour améliorer la précision de mesure de l'IMU dans différentes conditions de température.
9.Stockage des données de classification: Les données brutes préprocessées, les résultats de la solution de paramètres d'erreur, les rapports d'analyse résiduelle, les résultats de vérification, etc., sont classés et stockés selon la date d'étalonnage, le numéro de l'UMI,et conditions de l'environnement d'étalonnageLes formats de stockage des données adoptent des formats communs (tels que CSV, MAT, PDF) pour assurer la lisibilité et la traçabilité des données.
10.Sauvegarde des données: Effectuer plusieurs sauvegardes de données archivées (tels que les disques durs locaux et le stockage en nuage) pour éviter la perte de données.définir clairement l'objectif correspondant, processus et conditions.
Ⅳ.Travaux de finition
Les dernières étapes comprennent principalement l'archivage des données d'étalonnage, la restauration et l'entretien des équipements,et préparation d'un rapport d'étalonnage pour assurer la traçabilité du processus d'étalonnage et fournir une base pour l'utilisation et la maintenance ultérieures de l'UMILe rapport d'étalonnage est un résumé des travaux d'étalonnage et doit consigner de manière exhaustive et précise le processus d'étalonnage et les résultats, notamment:
1.Arrêt et démontage de l'équipement: Après étalonnage, éteignez l'alimentation du double axetauxDéconnectez l'unité de mesure de l'appareil du luminaire en séquence et retirez-la.Éviter les collisions et les vibrations lors du démontage pour protéger les composants sensibles de l'UMI.
2.Équipementcinclination et- Je vous en priel'attention: Nettoyer le double axe rmangétable, système d'arbre et appareils pour éliminer la poussière et les débris; effectuer une inspection visuelle de l'UMI pour s'assurer qu'elle n'est pas endommagée et que les ports de câblage sont propres.Enregistrer l'état d'utilisation et les détails de maintenance de l'équipement pour fournir une base pour l'étalonnage périodique de l'équipement.
3.Rétablissement des paramètres de l'équipement: Restaurer les paramètres du double axetauxles équipements de table et d'acquisition de données à leur état par défaut, fermer le logiciel de commande et le logiciel d'acquisition et s'assurer que l'équipement est en état de veille sécurisé.
4.Le rapport d'étalonnagecomprend les éléments suivants::
Les États membresInformations sur l'objet d'étalonnage: modèle de l'UMI, numéro de série, fabricant et spécifications techniques;
(2) LesInformations sur les équipements d'étalonnage: double axe rmangémodèle de tableau et classe de précision, modèle d'équipement d'acquisition de données et paramètres d'échantillonnage, et liste des équipements auxiliaires;
(3) Les produitsÉtalonnage des conditions environnementales: température, humidité, pression de l'air, vibrations;
Le nombre de personnesDescription du processus d'étalonnage: planification des points d'attitude/vitesse d'étalonnage, paramètres d'acquisition de données, modèle d'erreur et algorithme de solution;
Les produitsRésultats d'étalonnage: accéléromètre zéro biais et facteur d'échelle, gyroscope zéro biais et facteur d'échelle, résultats d'analyse résiduelle, résultats de vérification de la répétabilité et résultats de vérification de la précision;
(6)Conclusions et recommandations: Si les résultats de l'étalonnage sont conformes aux normes, recommandations pour l'utilisation de l'UMI (compensation de la température, cycle de réétalonnage périodique),et recommandations pour l'entretien des équipements.
Ⅴ.Précautions à prendre
En résumé, la procédure standard pour l'étalonnage bidimensionnel de l'UMI à l'aide d'un système à double axe rmangéLe tableau doit suivre strictement la séquence logique de "pré-étalonnage préparation - étalonnage de base - traitement et vérification des données - finitionle travail, " en mettant l'accent sur des aspects clés tels que la précision de l'équipement, le contrôle de l'environnement, l'alignement des axes et la synchronisation des données.les paramètres d'erreur de l'UMI peuvent être déterminés avec précision, améliorant considérablement sa précision de mesure et assurant le fonctionnement fiable du système de navigation inertielle.
1.Sitauxune déviation de la position de la table ou un signal de sortie anormal de l'UMI survient pendant l'étalonnage, l'étalonnage doit être arrêté immédiatement et le défaut doit être étudié,et l'étalonnage doit être redémarré pour éviter la génération de données d'étalonnage non valides.
2.Le...préchauffageLa mise en place de l'UMI doit respecter strictement les prescriptions techniques.préchauffageconduira à des paramètres d'erreur instables et affectera la précision de l'étalonnage.
3.La précision d'alignement du système d'axe d'un double axe rmangéLe tableau ci-dessous a une incidence directe sur les résultats d'étalonnage.mangéla table doit être étalonnée régulièrement pour s'assurer que la précision du système d'axes est conforme aux prescriptions.
4.La température, les vibrations, les interférences électromagnétiques et d'autres facteurs de l'environnement d'étalonnage ont une incidence significative sur la sortie de l'UMI.Les conditions environnementales doivent être strictement contrôlées et des mesures d'isolement et de blindage doivent être prises si nécessaire..
5.Le rapport d'étalonnage doit être examiné par des professionnels afin d'assurer l'exactitude et la normalisation du contenu du rapport, et il doit être archivé et stocké après l'approbation du rapport.
Votre message doit contenir entre 20 et 3 000 caractères!